طراحی سیستم کنترل ABS با در نظر گرفتن کنترل حرکت کناری به روش ترکیبی PID و SMC
Authors
Abstract:
امروزه از سیستم‌های کنترلی، بویژه سیستم‌های ترمز ضد قفل و کنترل رانش به دلیل ایمنی زیادی که این سیستم‌ها در جلوگیری از بروز خطر و تصادف فراهم می‌کنند در بسیاری از وسایل نقلیه استفاده می‌گردد. اگر چه این سیستم‌ها مزایای بسیار زیادی در کنترل دینامیک خودرو دارند، اما آنها فقط دینامیک طولی خودرو را مستقیماً کنترل می‌کنند و دینامیک کناری بطور مستقیم تحت کنترل آنها نیست، چرا که هیچ پس‌خوراندی از کمیت‌های دینامیک جانبی دریافت نمی‌کنند، لذا نمی‌توانند وقوع حالت بحرانی را تشخیص دهند. در مقاله حاضر با افزودن حس‌گرهای سرعت زاویه‌ای حرکت چرخشی و شتاب‌سنج کناری به حس‌گرهای سیستم ABS، یک سیستم کنترلی توسعه یافته طراحی کردیم که علاوه بر کنترل حرکت طولی خودرو در حالت ترمزگیری، حرکت کناری نیز تحت کنترل قرار می‌گیرد. جهت بدست آوردن قوانین کنترلی و تخمین پارامترهای نامعین، از مدل هفت درجه آزادی خودرو استفاده شد. کنترلر طراحی شده دو لایه می‌باشد که لایه بالایی بر اساس کنترل کلاسیک PID و لایه پایینی بر اساس روش کنترل لغزشی(SMC) طراحی گردید. جهت تخمین پارامترها از روش تخمین حداقل مربعات با فراموشی نمایی متغیر استفاده شد. برای بررسی عملکرد سیستم کنترلی، از مدل چهارده درجه آزادی خودرو و مدل غیر خطی تایر استفاده گردید.
similar resources
طراحی سیستم کنترل abs با در نظر گرفتن کنترل حرکت کناری به روش ترکیبی pid و smc
امروزه از سیستم های کنترلی، بویژه سیستم های ترمز ضد قفل و کنترل رانش به دلیل ایمنی زیادی که این سیستم ها در جلوگیری از بروز خطر و تصادف فراهم می کنند در بسیاری از وسایل نقلیه استفاده می گردد. اگر چه این سیستم ها مزایای بسیار زیادی در کنترل دینامیک خودرو دارند، اما آنها فقط دینامیک طولی خودرو را مستقیماً کنترل می کنند و دینامیک کناری بطور مستقیم تحت کنترل آنها نیست، چرا که هیچ پس خوراندی از کمیت ...
full textطراحی کنترل کننده ترکیبی فازی-عصبی تطبیقی و PID برای کاهش ارتعاشات سازه در برابر زلزله
در این مقاله یک روش جدید مبتنی بر ترکیب سیستم استنتاج فازی-عصبی تطبیقی و کنترل‌کننده تناسبی-مشتقی-انتگرالی (PID) جهت کاهش ارتعاشات سازه ارائه شده است. الگوریتم کنترلی پیشنهادی علاوه بر دارا بودن ویژگی‌های کنترل‌کننده کلاسیک PID، از ماهیت تطبیقی شبکه عصبی و استنتاجی منطق فازی جهت استخراج توابع عضویت مناسب با توجه به دامنه ارتعاشات سازه نیز بهره می‌برد. به منظور تنظیم ضرایب PID جهت طراحی کنترل‌کن...
full textتوسعه مدل طراحی بهینه سیستم کنترل سیلاب با در نظر گرفتن سدهای تاخیری با استفاده از الگوریتم ژنتیک
full text
طراحی کنترل کننده PID برای کنترل بار-فرکانس در سیستم قدرت با توربین آبی دارای جبران کننده افتی گذرا
وظیفه اصلی کنترل فرکانس-بار (LFC) برگشت خطای فرکانس حالت دائمی به صفر است. انحراف فرکانس از مقدار نامی و تامین توان اکتیو مورد نیاز مصرف کننده‌ها، باعث تغییر آب ورودی به توربین می‌شود. در این مقاله با بیان معادله حالت و تابع انتقال سیستم کنترل بار- فرکانس با توربین آبی، پایداری سیگنال کوچک همراه با اثر تغییر پارامترها مانند ثابت اینرسی، زمان شروع آب و ثابت تنظیم سرعت بر رفتار دینامیکی سیستم برر...
full textطراحی قانون هدایت غیرخطی و مقاوم با در نظر گرفتن دینامیک تقریبی حلقه کنترل
در این مقاله، مسئله‌ی طراحی قانون هدایت در حضور دینامیک حلقه کنترل و با استفاده از کنترل مد لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور در روند طراحی قانون هدایت، دینامیک پایدار شده حلقه کنترل در نظر گرفته شده که اغلب در طراحی قانون هدایت توسط طراحان دیده نمی‌شود. اما در عمل دینامیک حلقه کنترل وجود داشته و در نظر نگرفتن آن ممکن است منجر به ناپایداری در حلقه هدایت شود. در این مقاله دینامیک ح...
full textMy Resources
Journal title
volume 41 issue 6
pages -
publication date 2007-10-23
By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.
Keywords
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023